El origen de Villamanta pudo ser romano por los restos arqueológicos hallados, como lápidas de enterramientos en piedra blanca y serrana con huesos, monedas de varios emperadores, vasijas, cimientos y armas o piedras con inscripciones y también cerámica fina datada entre los siglos III-V a. C., hornos, aljibes, etc.; y también por ser atravesada por la Cañada Real Segoviana de fundación romana, que une Toledo con Segovia. Este trasiego de viandantes es el que posiblemente facilitó la construcción de un Hospital de Pobres en el municipio.
La Mantua Carpetanorum según los cosmógrafos, entre ellos Ptolomeo, podría haber estado en este enclave. Aunque no hay pruebas suficientes para asegurar con certeza que este fue su emplazamiento original.
Esta posibilidad podría tener más de leyenda que de certeza histórica porque probablemente la Mantua Carpetanorum se situó en Talamanca del Jarama o incluso en Madrid ya que es uno de los nombres con que se ha designado a esta ciudad.