El origen de Villamanta es romano, fue la antigua Mantua Carpetanorum, uno de los cinco centros político-administrativos que hace 2.000 años los romanos tenían asentados en la región de la Comunidad de Madrid. Estaba constituida como civitas sine urbe durante la época de los Flavios y a ella pertenecían cabeceras de aldea o vici como Cenicientos, San Martín de Valdeiglesias, Perales de Milla, Brunete, Arroyomolinos y Móstoles.
Así lo constatan los restos arqueológicos encontrados en la localidad, como el ara votativa a los dioses Lares, inscripciones funerarias datadas entre finales del siglo I y III d.C pertenecientes a la tribu Quirina, presentando a ciudadanos romanos; una necrópolis de comienzos del Imperio, monedas de varios emperadores, vasijas, cimientos, armas, cerámica, el paso de la Cañada Real Segoviana, de fundación romana.
Algunos de estos restos ya fueron contemplados por Pedro Esquivel, cosmógrafo de Carlos V y Felipe II, en 1576 cuando realizó las Relaciones Topográficas:
y en quanto si se a llamado antiguamente de otro nonbre, çiertamente no se save más de que el maestro Esquibel, coronista que fue del emperador Carlos… estuvo en este dicho lugar mirando las antiguallas que avía en él y la dispusiçión de la tierra y edifiçios caídos e piedras e letreros de ellas, y echando el astrolabio e midiéndole con el norte halló e dixo que esta poblaçion era la verdadera Mantua Carpentanea, nonbrada por los cosmografos e istoriadores antiguos.
(ed. F. J. Hernando Ortego, Madrid 1987, 51).
Además de la equivalencia entre Mantua y “manta” que no plantea problemas lingüísticos para identificar su parecido. Por eso se dice que su topónimo viene de una equivocación que tuvieron los primeros labradores, que repoblaron el lugar, y que en vez de decir Mantua decían “manta”.
